Notes

오늘은 PID, LQR, MPC에 대한 구현을 해놓은 pythonRobotics를 비교해보면서 이론이 실제로 어떻게 적용됬는지 알아보려고 한다.

책에서는 이 장 전체에서 다음과 같은 가정을 한다.

시스템 모델: 비선형 이산시간 시스템

측정되지 않는 disturbance는 시스템 제어 변수에 영향을 미칠 수 있다. 이러한 문제는 disturbance rejection로 잘알려져 있다.. 이러한 측정되지않은 disturbance가 들어오더라도 시스템 제어 변수에 바로 영향을 미치는 것이 아닌, 점진적으로 영향을 미치도록 nonzero disturb...

Setpoint Tracking

회사에서 최적제어에 대한 필요성이 점점 생기고 있어, 좀더 빠른속도로 공부해야겠다…

오늘은 매일 게시글 올리기로 한 친구가 당일약속 당일취소를 한 기념으로 게시글을 올리려고 한다.ㅋㅋ

Finite Horizon문제의 한계와 Infitie Horzion의 장점

Collision detection은 일반적으로 broad phase와 narrow phase 두 단계로 나누어 수행한다.

개요