Notes

01) Gaussian (Normal) Distribution01_Gaussian** distribution의 확률적 특징**Gaussian distribution은 **노이즈가 많거나, 많은 시행의 결과를 근사 **할 때 가장 자주 등장하는 연속 확률분포이다. 특히 여러 독립적인 요인의 합으로 생성된 확률변수는 정...

01) Continuous RVs01_Exponential distribution

Bernoulli Distribution :

Conditional Mean and Variance를 구하는 방식은 discrete와 coutinous에 따라 방식이 나누어진다.discrete한 경우에 Conditional Mean and variance를 구하는 것은 쉽게 나타난다.countinous한 경우에는 $f(x A)$를 구하는 것의 어려움이 ...

LQR vs MPC

제어 이론이나 로보틱스 분야에서 시스템의 안정성(Stability) 은 가장 중요한 주제 중 하나다. 단순히 시뮬레이션 결과가 잘 나왔다고 해서 실제 시스템이 항상 안정적으로 동작한다고 보장할 수는 없다. 이때 수학적으로 안정성을 증명하는 강력한 도구가 바로 Lyapunov Function이다.

최근 사내 모든 시스템을 최적화 TFT를 진행하는 과정에서 ROS 기반 Python 노드를 실행하면서 메모리가 비정상적으로 증가하는 현상을 발견했다. 프로그램을 오랫동안 실행할수록 RSS 값이 계속 늘어나 결국 시스템이 느려지는 문제가 발생했다. 이번 글에서는 문제를 추적하고 해결한 과정을 기록한다.

mpc 발전의 역사

대학원 준비

방법장점 (Pros)단점 (Cons)시간 복잡도 (Time Complexity)최적 사용 사례 (Best For)랜덤 다운샘플링 (Random Downsampling)- 단순하고 빠름- 구현이 쉬움 - 추가 연산 불필요- 중요한 구조 정보를 잃을 수 있음 - 임의로 점을 제거하여 중요한 특징을 놓칠 수 있음O(N) ...