데이터 분석 Tool - PlotJuggler

PlotJuggler

PlotJuggler는 ROS 환경에서 시간 기반 데이터(Time Series)를 실시간으로 시각화하고 분석하는 데 특화된 오픈소스 툴이다. 특히 로봇 제어 및 센서 데이터를 다루는 환경에서 매우 유용하게 활용된다.

핵심 기능

• 실시간 시각화: ROS 토픽에서 실시간 데이터를 sub하여 그래프에 반영
• 드래그 앤 드롭 방식의 직관적인 UI: 토픽, 메시지 필드를 GUI 상에서 시각적으로 매핑 가능
• CSV / .bag 파일 지원: 기록된 ROS bag 파일이나 CSV 파일을 불러와 분석 가능
• 수학 표현식 지원: Plot 내에서 필드 간 연산 및 파생 변수 계산 가능 (예: error=desired−actualerror = desired - actualerror=desired−actual)

설치

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler \
                 ros-${ROS_DISTRO}-plotjuggler-ros

고급기능

간단한 함수 및, plugin 지원

• quaternion → rpy
• integral등등

이걸로 분석해서 가져가면 팀장님한테 칭찬을 들을 수 있다. 진짜 개인적으로 많이쓰는 기능이다.