ROS pluginlib
pluginlib은 왜 사용할까?
무언가를 하기 전에는 왜 이것을 사용하는 지에 대한 이야기를 해야하기에 먼저 pluginlib을 사용하는 이유를 말하려고자한다.
plungin은 ROS package안에 있는 C++ library에서 loading과 unloading하는 것들을 위해서 만들어졌다. 즉 라이브러리를 실행하는데 있어서 오래걸리는 시간을 단축하기 위해서 만들어 졌다고 보면된다.
즉,우리는 어떠한 라이브러리를 들고올때 불필요한 것들은 사용하지 않을 수 있고 필요한 것에 초점을 맞추어 사용하면 되는것이다! 또한 우리가 대규모 프로젝트를 진행할떄 이전 헤더와 정의 등등 다양한 것들을 무시하고 진행하려고 하는 것이다.
굉장히 편리하지 않나??
그럼 기본적인 개념부터 설명해보겠다. 이는 ROS에서 기본적으로 제공하는 tutorials를 따라 설명을 진행하고 다음 step으로는 ROS Navigation에서 사용한 plugins방식을 하나하나 뜯어보는 걸로 하자.